InertialNav

應用InertialNav是慣性導航工具箱。它使用來自傳感器的信息（如加速度計，陀螺儀，磁力儀，GPS），可用時，得到的姿態，位置和速度信息。

最近的方法用於InertialNav應用，提供可靠和穩定的姿態估計。 InertialNav應用程序可以提供一種姿態估計是在平均本地加速度unbiaised，採取從低等級的傳感器提供的手機和片劑。

它包括以下工具：

 ✔人工地平儀/陀螺姿態指示器，

 ✔高度表，

 ✔3D羅盤（陀螺儀，磁），在每一個方向，

 ✔轉速表（地面速度，垂直速度），

 ✔地面賽道。

一個最佳的過濾器是用來盡可能準確地估計該設備的可能的姿態和位置。記住，雖然手機通常有低品質的傳感器。

此外：

 ✔一個HUD模式允許使用增強現實應用。

 ✔您可以顯示谷歌地圖為您的位置，

 ✔您可以在您的Andr​​oid設備，監控傳感器

 ✔您可以存儲實時測量和估計，成GPX文件（僅GPS測量），文本文件或在有wifi的內部網絡使用UDP發送這些測量，進行後期處理（例如到MATLAB，LabVIEW中，SCILAB ... ）。

 ✔一套完整的選項，讓您可以微調您的特定需求的應用程序。如果缺少一個功能，不要猶豫，要問！

它是如何工作的？

在現實生活的環境，傳感器往往除了感興趣的物理量測量噪聲。當前的應用程序提供了一個估計的態度。為了有最好的估計數據融合（EKF，UKF）的態度。過濾器的目的是拒絕所有的擾動，但有效地這樣做，它需要在測量不同來源。考慮大家有興趣的方向，並且您的設備確實是一個慣性測量單元（IMU陀螺儀，加速度計等），使用角速度陀螺儀和加速度計和磁力計測量一組，InertialNav的確可以估算的態度過濾器。

也就是說，估計的態度，InertialNav有時會丟棄它認為不可靠或太吵了從傳感器的信息 - 它有時可能有利於測量的態度，而不是角速度整合，反之亦然 - 以盡量減少錯誤的協方差。此外，四元數制定的方向，使的估計非常強大。

此外，如果全球定位系統提供，子米的定位可以通過以下方式獲得。即，不能有效地工作在室內（漂移中的位置和速度）。

**重要**：根據您的設備，請考慮通過協方差設置最佳估計的態度！可不理會InertialNav如果被視為不可靠的測量。如果您認為應用程序不使用陀螺儀，陀螺儀請方差設置。

輸出

數據可以被保存為一個文本文件在SD卡上。

還可以將數據發送過來的UDP本地wifi網絡。數據發送浮動（4字節，小端），如下：

[時間，測量加速度{X，Y，Z}，測量取向{間距，滾動，偏航}，{X，Y，Z}磁場，間距預算，滾動預算，偏航估計]

最低要求

最低要求：加速度計，陀螺儀，磁力計。

擇要求：GPS，攝像頭。

   - Groundtrack模式將只啟用GPS時，

   - Headup的顯示時，將只提供一個攝像頭可

   - 多板僅適用於7“及以上屏幕尺寸。

應用程序提供，不提供任何擔保。應用程序不用於導航目的的認證，任何機構或組織。在一個平面上，它不應該被用作導航儀！

如果您發現錯誤，請通過電子郵件報告。非常感謝！