InertialNav

应用InertialNav是惯性导航工具箱。它使用来自传感器的信息（如加速度计，陀螺仪，磁力仪，GPS），可用时，得到的姿态，位置和速度信息。

最近的方法用于InertialNav应用，提供可靠和稳定的姿态估计。 InertialNav应用程序可以提供一种姿态估计是在平均本地加速度unbiaised，采取从低等级的传感器提供的手机和片剂。

它包括以下工具：

 ✔人工地平仪/陀螺姿态指示器，

 ✔高度表，

 ✔3D罗盘（陀螺仪，磁），在每一个方向，

 ✔转速表（地面速度，垂直速度），

 ✔地面赛道。

一个最佳的过滤器是用来尽可能准确地估计该设备的可能的姿态和位置。记住，虽然手机通常有低品质的传感器。

此外：

 ✔一个HUD模式允许使用增强现实应用。

 ✔您可以显示谷歌地图为您的位置，

 ✔您可以在您的Andr​​oid设备，监控传感器

 ✔您可以存储实时测量和估计，成GPX文件（仅GPS测量），文本文件或在有wifi的内部网络使用UDP发送这些测量，进行后期处理（例如到MATLAB，LabVIEW中，SCILAB ... ）。

 ✔一套完整的选项，让您可以微调您的特定需求的应用程序。如果缺少一个功能，不要犹豫，要问！

它是如何工作的？

在现实生活的环境，传感器往往除了感兴趣的物理量测量噪声。当前的应用程序提供了一个估计的态度。为了有最好的估计数据融合（EKF，UKF）的态度。过滤器的目的是拒绝所有的扰动，但有效地这样做，它需要在测量不同来源。考虑大家有兴趣的方向，并且您的设备确实是一个惯性测量单元（IMU陀螺仪，加速度计等），使用角速度陀螺仪和加速度计和磁力计测量一组，InertialNav的确可以估算的态度过滤器。

也就是说，估计的态度，InertialNav有时会丢弃它认为不可靠或太吵了从传感器的信息 - 它有时可能有利于测量的态度，而不是角速度整合，反之亦然 - 以尽量减少错误的协方差。此外，四元数制定的方向，使的估计非常强大。

此外，如果全球定位系统提供，子米的定位可以通过以下方式获得。即，不能有效地工作在室内（漂移中的位置和速度）。

**重要**：根据您的设​​备，请考虑通过协方差设置最佳估计的态度！可不理会InertialNav如果被视为不可靠的测量。如果您认为应用程序不使用陀螺仪，陀螺仪请方差设置。

输出

数据可以被保存为一个文本文件在SD卡上。

还可以将数据发送过来的UDP本地wifi网络。数据发送浮动（4字节，小端），如下：

[时间，测量加速度{X，Y，Z}，测量取向{间距，滚动，偏航}，{X，Y，Z}磁场，间距预算，滚动预算，偏航估计]

最低要求

最低要求：加速度计，陀螺仪，磁力计。

择要求：GPS，摄像头。

   - Groundtrack模式将只启用GPS时，

   - Headup的显示时，将只提供一个摄像头可

   - 多板仅适用于7“及以上屏幕尺寸。

应用程序提供，不提供任何担保。应用程序不用于导航目的的认证，任何机构或组织。在一个平面上，它不应该被用作导航仪！

如果您发现错误，请通过电子邮件报告。非常感谢！