InertialNav Lite

InertialNav App Lite est un indicateur d'attitude, composé des instruments suivants:

- Horizon artificiel.

- Altimètre

- Compas (magnétique)

- Compteur de vitesse (vitesse sol, vitesse verticale) -

Un mode HUD permet d'utiliser l'application pour la réalité augmentée.

Il est également possible d'exporter les mesures en temps réel et des estimations à un fichier texte pour le post-traitement (par exemple dans MATLAB ou Scilab).

COMMENT CA MARCHE?

L'utilisation d'un filtre de Kalman étendu (EKF) permet d'estimer l'attitude du téléphone avec grande précision. La formulation de l'attitude utilise des quaternions pour une estimation robuste de l'orientation.

Pour obtenir de meilleurs performances, des accéléromètres, des gyroscopes et des magnétomètres doit être présent sur l'appareil.

** IMPORTANT ** : penser à configurer les variances si nécessaire pour avoir une meilleur estimation de l'attitude. Si vous avez l'impression que les mesures gyro ne sont pas utilisées, vérifier les valeurs de la variance des mesure gyroscopiques dans les options. Le filtre KF peut ignorer ces mesures si la covariance est mal choisie.

Comment savoir si l'application utilise les gyros ou les accéléromètres préférentiellement?

- sans gyroscopes, mais avec accelerometers, l'attitude est très bruitée.

- sans les accelerometres, mais avec les gyroscopes, l'attitude est lissée (à cause de l'intégration des vitesses angulaires), mais il y a un décalage de l'attitude augmentant avec le temps.

NOTE:

La version complète InertialNav comprend

- un gyro compass 3D,

- meilleure estimation de la position,

- meilleure estimation de la vitesse verticale,

- carte Google Map,

- une option pour choisir l'orientation,

- et beaucoup plus...

Dans InertialNav Lite, la position provient seulement des mesures GPS. La vitesse verticale est calculée à partir de ces mêmes données GPS, et elle est donc de précision limitée (faible précision sur l'altitude).

CONFIGURATION MINIMALE

accéléromètres, gyroscopes, magnétomètres.

Facultatif: GPS, appareil photo.

Le HUD ne sera disponible que si une caméra est disponible.

L'application n'est pas certifiée pour la navigation.

Si vous trouvez des bugs, merci de les signaler par e-mail. Merci!

Testé sur Samsung Galaxy S2.